マニピュレータは主にアクチュエータ，駆動機構，制御系からなる。手は、把持されたオブジェクト形状、サイズ、重さ、材料および作業要件に従って、ワーク（またはツール）部品をつかむのに用いられる。

マニピュレータ関数導入1は、解像度、マニピュレータ関数では、精度は、しばしば解像度、位置反復精度を混同するのは簡単です。マニピュレータの分解能はシステム設計パラメータによって決定され、位置フィードバック検出ユニットの性能に影響される。同時に解像度をプログラム解像度と制御分解能に分ける。プログラムの解決プログラムは、最小解像度の単位では、ベースの解像度としても知られて設定することができます参照してください。例えば、モータが0.1を回転し、ロボット手首点（腕の先端）が0 mmの直線距離を動かすと、基準解像度は0.01 mmである。制御分解能は位置フィードバックループで検出できる最小変位である。例えば、サイクル毎の増分用光ディスクの1000パルスをモータと同軸に設置した場合、モータは0.36 rpm（360）／1000 rpmに1パルスを発するので、0.36未満の角度変化は検出できず、システムの制御分解能は0.36である。プログラム解像度が制御解像度に等しいときには、システム解像度は最も高い。

2 .精度，マニピュレータの最終精度は主に機械誤差，制御アルゴリズム，システム分解能に依存する。機械的誤差は主に伝達誤差，関節間隙およびリンクの柔軟性から生じる。伝達誤差は歯車歯列誤差，ピッチ誤差，関節間隙は軸受間隙，高調波歯クリアランスなどに起因する。

3 .位置再現性精度，位置再現性精度は精度に関する統計データである。任意のマニピュレータは、同じ環境でも、同じ条件、同じアクション、同じコマンドは、各アクションを正確に同じ位置にすることはできませんが、特定のエラーが発生します。しかし，マニピュレータの誤差はある範囲内で制御できる。マニピュレータの位置再現性精度をテストする場合、繰り返しテストの回数が多いほど、位置再現性の評価がより正確になる。位置再現性精度は負荷変化の影響を受けない。したがって、通常、位置再現の精度は、教示／再生モードにおけるマニピュレータのレベルの重要な指標として使用される。