最初のマニピュレータは1858年に米国のコントロール会社によって開発されました。構造は、本体に回転式の長いアームを搭載し、上部には電磁ブロックのワーク把持・解除機構を備えている。制御システムは教育の形である。

1962年（昭和37年）、数値制御教示再生マニピュレータの試作に基づき、上記のスキームで米国のコントローラー会社。 輪廻という。 運動系はタンクの砲塔にモデル化されている。腕は回転することができて、投げることができて、望遠鏡でありえて、水力学的に駆動されることができます。 制御装置は磁気ドラムを記憶装置として使用する。 球面座標を持つユニバーサルマニピュレータを開発した。 同じ年には、同社はプルーマンと合併し、産業用マニピュレータを専門とするユニバーサルオートメーションを形成しました。

1962年に、アメリカの機械製造会社も、Veersatranと呼ばれているマニピュレーターでうまく実験しました。 マニピュレータの中央コラムは、回転式、持ち上げ可能であり、油圧駆動制御システムを使用しても、再生式を教えている。 これらの2台のマニピュレータは1960年代初期に現れましたが、彼らは海外の産業用マニピュレータの開発の基礎です。

1978年には、ユニマート社、スタンフォード大学、マサチューセッツ工科大学は共同で、制御のための小さな電子計算機を搭載し、アセンブリ操作で使用され、±1 mm以下の誤差をポジショニングしている。 ドイツのドイツの機械製造業は1970年にマニプレータを使用し始めました。そして、主に輸送を持ち上げるために用いられました。

ドイツ連邦共和国のKnkaは、ジョイント構造とプログラム制御を備えたスポット溶接マニプレータを製造します。

日本は最速の開発と産業用マニピュレータのほとんどの適用国です。 1969年の米国からの2台のマニピュレータの導入以来、彼はマニピュレータの研究に専念しました。

旧ソビエト・スノウ110号は1960年代に応用マニプレータを開発し始め、1977年末までには国内半分で輸入された。

現在、ほとんどの産業用マニピュレータは、主に制御する労働者に依存する第一世代に属しています 改善の主な方向は、コストを削減し、精度を向上させることです。

過去20年間では，特に，種々の自動生産ラインで広く使用されてきた。 電気プログラム可能な制御技術と空気圧技術の組合せは、システム全体をより自動で、より柔軟で、パフォーマンスにおいてより信頼できるようにします。 空気圧マニプレータとフレキシブル自動生産ラインの急速な発展に伴い，空気圧技術のためにますます要求されている。 マイクロエレクトロニクス技術の導入により電気比例サーボ技術の開発が進み，現代制御理論の開発により空気圧技術がスイッチ制御から閉ループ比例サーボ制御になり，制御精度が絶えず向上した。 簡単な構造，強い耐汚染性，低コストのため，国内外で広幅のエア‐動脈変調技術が開発されている。

様々な国の業界統計から、過去30年間、空気圧産業は急速に発展しました。 1970年代には、油圧および空気圧部品の出力値比は約9 : 1であったが、今日、30年以上後に、ヨーロッパ、アメリカ　　、日本と他の先進工業技術の国では、比は5 : 5に近い6 : 4に達した。 中国と中国の空気圧産業は遅れ始めたが，開発は速い。 1980年代半ば以来，空気圧機器の出力値の年間増加率は20 %以上に達しており，中国と磁器産業の出力値の平均年増加率より高かった。 マイクロエレクトロニクス技術，plc技術，コンピュータ技術，センシング技術，近代制御技術の開発と応用により，空気圧技術は近代的な伝送と制御を実現するための重要な技術の一つとなっている。

マニピュレータとしての空気圧マニプレータは，簡単な構造，軽量，高速動作，安定，信頼性，省エネルギー，環境汚染のない利点がある。

空気圧駆動システムが安全で信頼性があるので、それは高温、振動、引火性、爆発、埃っぽい、強い磁気、放射線と他の厳しい環境で働くことができます。 マニピュレータとして空気圧マニプレータは、それはシンプルな構造、軽量、迅速な行動、安定性、信頼性の高い、エネルギーの省エネと環境の汚染なし、簡単に無停電の保護を達成するために、簡単に複雑な行動を達成するために、簡単な速度規制を達成するために。 したがって、空気圧マニピュレータは、自動車製造業、半導体、家電業界、肥料や化学産業、食品や医薬品の包装、精密機器や軍事業界で広く使用されています。

食品工業用粉末、粒状、自動測定包装のブロック材料用に使用される空気式マニピュレータ タバコ産業の自動たばこ転がりと自動包装のような多くのプロセスで使われます。 ワイン、塗料充填空気圧マニピュレータなど 自動スタンピング、取り付け、締め付け空気マニピュレータ、ミルクカートンパッキング空気圧マニピュレータなど。